Consulta Desajuste en la temporización de la activación del servo y la liberación del freno

[Kalea 0]

Hola a todos. Me gustaría pedir consejo sobre un problema de temporización en el control.

Estoy utilizando un actuador lineal eléctrico para un eje vertical, pero la temporización entre la activación del servo (*servo enable*) y la liberación del freno no está correctamente sincronizada.

Cada vez que el sistema arranca, el freno se libera antes de que se haya establecido la corriente del servo; como consecuencia, la carga se desliza hacia abajo unos milímetros antes de que el motor la retenga bruscamente, provocando un impacto considerable.

Ajusté el retardo en el PLC, lo cual mejoró la situación, pero el problema persiste.

Me gustaría saber si existen especificaciones estándar para la secuencia de temporización entre la activación y el freno —por ejemplo, la preexcitación del motor antes de liberar el freno— y cuál sería un tiempo de retardo adecuado.

Gracias.

[pcp04 1.418]

Hola,

Las especificaciones estándares dependerán de la marca y modelo del servodrives, también si es posible gestionar el freno desde una salida freno del servodrives en lugar desde el PLC. 

Ejemplo de Tiempos y Parámetros Estándar: Parámetro / Fase                                                                            Valor Típico / Estándar                                                             Función     Tiempo de Pre-excitación (t_{pre})                                          50 ms – 150 ms                                                                             Tiempo necesario para magnetizar el estator y alcanzar el nivel de corriente requerido. Retardo de Apertura del Freno (t_{brake\_open})               20 ms – 100 ms (según catálogo del freno)                         Tiempo que tarda físicamente el freno mecánico en soltarse tras recibir la señal electroimán. Par de Pre-carga / Anti-drop (Pre-torque / Hold torque)  20% – 80% del Par Nominal (según masa de la carga)  Par inyectado en bucle abierto o cerrado en dirección opuesta a la gravedad antes de abrir el freno.      Solución y Recomendaciones de Configuración: 1. Gestionar el freno directamente desde el Servodrive:  Paso Crítico. No controle el freno desde las salidas digitales del PLC. La lógica del PLC genera latencias de ciclo de bus (EtherCAT, PROFINET, etc.) y de escaneo. Conecte el relé de control del freno a la salida dedicada para freno del propio servodrive (Brake Output). 2. Configurar el Par de Pre-carga (Pre-Torque / Weight Compensation):  Ajuste de Par. Si el bucle de posición está cerrado a velocidad cero pero la carga cae, aplique un valor estático de Pre-Torque en el drive correspondiente al peso exacto de la masa suspendida. 3. Ajustar los tiempos internos del Drive: Ajuste de Tiempos. En la configuración de parámetros del servodrive, ajuste los siguientes valores: Brake Release Delay Time / $T_{open}$: Ajústelo al tiempo de apertura mecánica indicado en la hoja de datos del actuador lineal/freno (usualmente ~50–80 ms). Servo Enable Delay: Mantenga el control de posición congelado durante el tiempo $T_{open}$ para evitar que la integral del PI de velocidad se sature (windup) intentando corregir la posición mientras el freno aún está rozando. Saludos